�ؼ��ʣ����Ϸ�����������Ӧ���ڣ�ι��װ�ã�PID���ƣ����߰壻(xu)բ��
0 ����
����������ҵ��չ�Ļ����������ϼӹ���ˮƽ����������������ҵ��չ�Ĺ�ģ��Ӱ��ũҵ���õķ�չ���ۺ�Ч�棬ֱ�ӹ�ϵ��ũҵ���������õķ�չ�����ˣ�Ҫʹ����ҵ��չ׳���������������⣬�����ϵ���Դ�ǽ��������Ĺؼ��������ҹ���ʳ�˾�ˮƽ�ϵͣ������ܴ�����ֱ��ʹ����ʳ��Ϊ���ϣ�������Ҫ�о����͵����Ϸ����������ô����Ϸḻ�����ƣ����������ø���������Դ���������Ϸ�����������Ҫ������������������ԭ������ �ܡ��ߴ������Ͳ��ϵȷ��������⣬��Ҫ�ǽ����߳ɱ����������ʵ�ì�ܣ��������ϻ�������Ч�ʺͼӹ��������������ϵ�ʵ������������
1�������Ϸ�������������
���Ϸ����������ϼӹ��Ļ������ߣ��乤��Ч�����������ص�Ӱ�죬������Ҫ�����ӹ�����Ӱ���ϴ������ؽ��з������Ż�����е�ṹ�����߷������Ĺ���Ч�ʡ����о������Ϸ���������������ͼ1��ʾ��
Ϊ���������Ϸ������Ĺ���Ч�ʣ����о������Ϸ������Ľṹ�������Ż����ƣ���Ҫ������Ƭ�ṹ�Ż���ι��װ���Ż���ת���Ż���ι������PID������ͼ2��ʾ��
ι�����ĵ�����Ҫͨ���ƶ�բ����ʵ�֡�Ϊ��ʵ��������Ӧ���ڹ��ܣ���բ�����Ƴɿ��ƶ�ʽ����ʹ��PID���������е��ڡ�PID���Է�����Ƭ�������������ĺϸ��ʵ���Ϣ���Ӷ�ʵ��ι����������Ӧ�������ڣ���ͼ3��ʾ��
Ϊ�����߷������Ĺ���Ч�ʣ��Դ�Ƭ�ṹ���и��죬����Ƭ���Ƴɴ����߰��Ľṹ��ͨ���߰��������߷����ҵķ��ٺͷ�ѹ�����ڽ���Ч�ʵ����ߺͳ��ϵ�ѹ��Ӷ��������Ϸ������ķ���Ч�ʡ�
2�������Ϸ������ṹ�Ż�����
���Ϸ������ڹ���ʱ�������ҵ�ת��ͨ���綯������Ƥ�����и�����ת�������ҵ�����������ι�϶�ι���ģ��м侭��բ�壬���Ʋ�ͬ��ι���������ϱ���Ƭ���ƺ����Խϸߵ��ٶ���ɸƬ��ȥ����һ��Ħ�������飬(juan)����������С���������ṹ��ͼ4��ʾ��
���ϵļӹ�����Ҫ���ܹ�ͨ��ɸ�ף���ҵ��Ҫ�����ô�Ƭ�ij�����ɸƬ�����ϼ���Ħ�����������Ĺ��ʿ��ɾ��鷲(jiu)ʽ�������㣬��
P= 3.6��r��n��k��K1��k2��D2��B/60 (1)
���У�rΪ���ϵ�����;nΪת��ת��;kΪ�������ɻ���ʱ��Ӱ��ϵ��;k1Ϊι������Ӱ��ϵ��;k2Ϊ���ϵ�Ӱ��ϵ����DΪת��ֱ����BΪ�����ҵĸ߶ȡ���������������Ϊ
����=C1��P (2)
���У�C1Ϊ����ϵ����PΪ�����ʡ��ɹ�ʽ(2)���Կ��������ϵķ��鸚����Ҫ��ת��ת�١�ι�����������ҵĽṹ�йأ����˿���ͨ���Ż���3���������������Ϸ������Ĺ���Ч�ʡ�
��ת�ٲ���˫������ʽ��ת���м����ü�����Ͳ���ж�λ�����У�������ת�γ��˸�ѹ�������˽��ϵ����ʺ����ϵ�ѹ���ά�ṹ��ͼ5��ʾ��
����ת���⣬�������Ĺ���Ч���ܴ�Ƭ�ṹ�ͽ��Ͽ�ι����Ӱ���ϴ���������Ҫ�������ֽṹ�����Ż�������Ƭ���Ƴɴ����߰�����ʽ����ͼ6��ʾ��
�����߰��������߷�����ת�����ķ������Ӷ��γɸ��ߵķ�ѹ���������ϵķ���Ч�ʡ�ι��װ�õĽṹʾ��ͼ��ͼ7��ʾ��
Ϊ������ι����Ч�ʣ���ι��װ�����Ƴɾ���ι������ʽ�����Զ����ϵ�ι�������ڵ����ã����߷����ҵķ�ѹ����ǿ�ŷ۵�������Ϊ��ʵ��ι�����ϵ�����Ӧ���ڣ���բ���ṹ�����Ż����ƣ���ͼ8��ʾ��
ͼ8������բ���ṹ���Կ��ƽ��ϵ��������ٶȡ�Ϊ��ʵ��բ���İ���Ӧ���ڣ���բ�����Ƴɿ����ƶ�ʽ���ڴ�Ƭװ������������������������ʱ�����Ե���բ����λ�ƣ��Ӷ��������ϵ�������
ͼ9Ϊι������PID��������ʾ��ͼ�����У�PID�������������㷨���б��̿��ƣ���ι�����Ĵ�С������Ҫͨ��բ����λ����ʵ�֣�բ��λ�ƿ���ʹ����������PID�����������ƣ����ṹ��ͼ10��ʾ��
բ��λ�Ƶ�PID�������ṹ��Ҫ�����������ڡ����ֵ��ں��ֵ��ڻ��ڡ��������Ϸ�������ι����ΪQ������PID���Ʒ��̿���д��
���У�kpΪPID���ڵı���ϵ����kiΪPID���ڵĻ��ֱ���ϵ����Kd���ڵ��ֱ���ϵ����TΪ�������ڣ�eΪ���������ĵ��ڵ����
3 ���Ϸ��������ܲ���
Ϊ����֤�����о����������Ϸ����������Ż�����Ч�ԺͿɿ��ԣ������Ż����Ľṹ���������Ϸ��������������������������˲��ԣ���Ŀ����ι�����ĵ�����Ӧ������Ч�ʺ����Ϸ�������������������ͼ11��ʾ��
ͼ11�У���Ƭ�ṹ��բ���ṹ�Ѿ������Ż���Ϊ�˲�����ι�����ĵ�����Ӧ����ι������ʱ���仯(chao)���߽�����ͳ�ƣ�������ͼ12��ʾ��
Ϊ����֤PID���ڵ���Ч�ԣ�����PID��PID���ڵĽ��������˶Աȣ�����������PID��������ǿ��ϵͳ�İ���Ӧ�ԣ�����Ӧ�ٶȿ졢��������С��
Ϊ����֤���߰������Ϸ�������Ӱ�죬���������Ϸ������Ĺ���Ч�ʽ����˲��ԣ��õ���6�鶴��Ч�ʵĶԱȽ���������1��ʾ��
�ɱ�1���Կ�����ʹ���߰������������Ϸ�������ʱ�䣬(zai)��Ч�������˷���Ч�ʡ�
Ϊ����֤PID�����������Ϸ���������������Ӱ�죬���������Ϸ������ķ������������˲��ԣ��õ���6�鶴(he)��Ч�ʵĶԱȽ���������2��ʾ���ɱ�2���Կ�����ʹ��PID���ƿ�����Ч��ι������������Ӧ�������Ӷ��������Ϸ�����������
4����
1)Ϊ�����ߴ�Ƭʽ���Ϸ���������ҵЧ�ʺ���ҵ������������һ�����͵����Ϸ��������û��͵���ʹ��˫����ת�ӣ������Ϸ������Ĵ�Ƭ�ṹ���������߰��ṹ������ι��װ����������PID��������ʵ�������ϼӹ���������ι�����İ���Ӧ���ڣ��Ӷ��������������Ϸ������Ĺ���Ч�ʺ���ҵ������
2)Ϊ����֤���Ϸ������ṹ�Ż��Ŀɿ��ԣ������������������Ϸ��������������������������Ϸ������ܽ����˲��ԣ�����������ʹ���߰���˫����ת�ӿ�����Ч���������Ϸ������Ĺ���Ч�ʣ�ʹ��PID������������Ч������ι��ϵͳ����Ӧ�ٶȡ����ͳ��������������Ϸ�����������Ϊ�������Ϸ��������о��ṩ�˽��м�ֵ�IJο���
ת����ע�� ��ͨ����Դledyue.com
