1����ʳ���ɻ��Զ����Ƶķ�չ��״
Zachariah��Isaacs��1966��������4�ִ��ͺ��ɻ��Ŀ��Ʒ���������PID���ƣ�����һ���ֿ��ƣ���ǰ����PID�������ơ����ؿ��ơ�PID�Ϳ��ؿ��ơ�ÿһ�ֿ��Ʋ��Ծ��������ŵķŴ�ϵ��k (gain)��ʱ�䳣��t��ֵ���Ա㱣(tui)֤��ˮ�ֲ���һ����Ծʱ��ˮ�ֵ������������ʵĻ���ֵΪ��С���о��з��ֶ�һ�������������������������ŵĿ��Ʒ���������һ�ָ��������¿��ܺܲ��ȶ������ܽ�ʱ��Ϊ�������̵ļ�����ģ�������ṩһ�ֿ��ٶ�ȷ���о��Կ�ϵͳ���ܵķ������������ߣ�������������ǰ���������Ʒ�����Ч���Ϻã���ͨ����Դ����������Ͳ���ɻ�������ʽ���ɻ��Ȼ�е�豸��
Borsum��Bakker - Arkema������1982���о��˵���˳��ʽ���ɻ����Կ�ϵͳ������ʹ����������������ʳ���������ڵ�ʱ������ҵ�Ͽ��ṩ������������ˮ�����߲����������������ڿ��Ƶ��㷨��һ�ֱ������ַ������Ƶ��൱�㷨(digitalequivalent)���õ�Ƭ�����������Ա��ֳ�����ʳƽ���¶���±0.5���ڣ�������ֵ���ȣ����൱�ڳ�����ʳˮ��ƫ��Ϊ±0.2%��Borsum��Bakker����ʹ��һ���¶ȴ�����������������ʳ�¶ȵı仯(chao)������Ϊһ��ǰ�����źţ��Ա���С���Գ������µ�Ӱ�죬���������������Ƹ������̵IJ�����
Stone��1983�����ü�����ģ�⼼���Ա���ǰ�����ƺʹ�ͳ�ı���һ���ֿ��ƣ������ȷ��¶���Ϊ���Ʊ������Կ��Ƴ�����ʳˮ�֡�����Ԥ�ڵ���ˮ�ֺͼ�����ģ������ˮ�ֵIJ�ֵ��ƽ�������Ƚ����ۿ����������ܣ��ԱȽ�������PID�������ڼ�FF��ǰ�������ơ�Stone��FF���������������飺����FF����������Ӧʱ���ӳ���һ�룬��������ISE���������ֺͣ��Ǽ���FF���Ƶ�26%���Ǵ�ͳPID���Ƶ�48%����ָ��ǰ�����Ʋ���Ӧ���ɻ������ı仯����Ϊ����ǰ��ʮ����������Ӧ������һ�ֽϺõĿ��Ʒ�����
Becker��1983�꿪����һ�ּĸ�������ģ�ͣ���������������ʽ���ɻ��������ơ���ģ����ǿ�����ķֲ�����ģ�����Ȳ���ѷɫ�����ڸ������̵��Ż�����ʹ���ͷѺ��˹�����С���ڽ������ں�����������ʱ�������ȷ��¶�����Ҫ��Լ���أ�����Ϊ����ʽ���ɻ����õ������ȷ��¶�Ϊ117 �檔(dang)
Forbes���÷������Թ��˷���(Feed backlinear filtering)�����������Բ�������������4�ֿ��Ʋ��Բ���������ģ�������˱Ƚϣ����������ɳ���ˮ�ֿ��ƣ���PID���ơ�ǰ������ǰ���ͺ��������ڴ�����ˮ�ֿ��ƣ�������ģ�͵�ǰ�����ƣ����ú��ɻ����ڴ���ƽ��ˮ�ֿ��ƣ�����������ˮ�ֵ�Ԥ��ֵ���趨ֵ�IJ�ֵƽ���ͶԱ���4�ֿ��Ʒ��������ܣ�Ωһ�Ŀ��Ʋ�������������ת�٣��ȷ��¶��DZ��ֲ����ġ�����������PID�������ƺ�ǰ�����Ʒ�ӦЧ�������ã�ԭ����ʱ���ͺ�̫����������ʳˮ�ֱ仯̫Ƶ������ָ�������ֿ��Ʒ�������Ҫ�����ǿ���ϵͳ����Ӧ�ǻ��ڸոս�������ʳˮ�ֻ��߸ո���������ʳˮ�֡����鷢(jue)�֣�����ģ�͵�ǰ�����Ʒ���Ч�����ã�������������ʳ��ƽ��ˮ����Ϊ������ʳˮ�ֽ��п��ơ����Ըÿ���ϵͳ�����˲�ҵ�����������ڴ��ͺ��ɻ��Ͻ��������飬���ֶ����ƱȽϣ��û����ܴ������ƣ�����ϵͳ���ɼ��ô�Rolfes��˾��ʽ��������1984�����Ѿ�������֧����������50�ף�����������ʳ���ɻ����ͼƻ�������װ�ڴ�����ʳ���ɻ��ϡ�����������������װ���Կ�ϵͳ�ĺ��ɻ�����13. 5%��95%���û���Ϊ���ɻ����������������ߣ�97%���û���Ϊ��ʳ����������Ϊ���٣�81%���û���Ҫ�����ߵ���ʳƷ�ʡ�
Ӣ��Whitfield��1986�����ü�����ģ�⼼����˳��ʽ��ʳ���ɻ���PID�����������������Ż��о��������ݳ�����ʳˮ�ֿ�����ʳ����������ȡ��˳��ʽ��ʳ���ɻ���������֤ģ����ȷ�ԡ��о�������ʵ��ֵ��Ԥ��ֵ�ľ���������1%���ɻ���֮�ڡ��������ò�ͬ�ķŴ�ϵ��k(gain)�Ͳ�ͬ�Ļ���ʱ���Ը������̽���ģ�⣬���ڻ����������ܣ�ũ���е�ʵ�����ݱ�����ģ�����������롣ʹ�þ����������ÿ���ϵͳ��ijЩ�����¹����ܺã������������������ã�����Ҫ�����ڴ���������ˮ�ֵķ����Թ�ϵ�������¡�
����Nybrant��1985�꿪����һ������Ӧ(adaptive)����ϵͳ�������������¶ȿ�����ʳˮ�֣�������һ��ʵ�����õ���ʽ���ɻ������о��˷��¡������������¶Ⱥ���ʳˮ�ֵ�Ӱ�죬Ŀ���Ƿ������������¶�ȷ��������ʳˮ�ֵĿ����ԡ��о����֣���ʹ�����¶ȱ��ֲ���ʱ����ˮ�ֱ仯ʱ������ʳˮ��Ҳ�DZ仯(chao)�ġ�Nvbrant����ʵ���ҵ�С�ͺ��ɻ�������Ӧ���������������飬(juan)֤�������������䣬(zai)����Ӧ�������ܹ��Ƚ�ȷ�Ŀ��������¶ȡ�
Brook��Bruce��1986���Խ������µĹ������ɻ��Կ�ϵͳ����������ָ��“ʵ�õĹ�������ģ�������Ѿ����������������ڹ������ɻ��Զ�����”����ָ��ģ��ģ�ͱ����Ľ����Ա����ڼ���������������ʳ�����˺�Ʒ�ʡ���Ŀǰ�����Լ��������ɺ�Ʒ�ʵ�ģ�ͣ������⽫�ǽ����о����ȵ㡣����ָ�������г�����ʳƷ�������ܸߵ�Ҫ�������������о����ű��������������о�������������ʳƷ�ʵĹ�ϵ�����鿪����ʳƷ�ʻ��йز�����������װ�á�
Eltiganic��1986���ں���ʽ���ɻ����������������ȵĺ��ɻ��Զ�����ϵͳ�������˻���ģ�͵�ǰ����������ˮ�ֲ���Ϊ������ʽ���ÿ���ϵͳ���ֶ��������ȣ��ܸ��Ƹ���Ʒ�ʣ���������ʳ����������ʱ���ܽ����ܺġ�
�ҹ�ѧ����ǿ��ʿ��1999���������Ժ���ʽ�������ɻ��Զ����ƽ������о�������������MPC(model predictive controller)������������ũ�÷�����˾(FFI)������Zimmerman VT1210����ʽ���ɻ��Ͻ��������飬ˮ�ֿ��ƾ��ȴﵽ±0.7%���ȷ��¶�Ϊ85�桫120�棬������ˮ����21%��32%(w��b��)�仯����������������ȴ�ι���12.9m������10���Ա�����ģ�⡣
2����ʳ���ɻ��Զ�����ϵͳ���ص�
2.1������
��ʳ���ɻ��Զ�������һ���Ƚϸ��ӵĹ�ҵ���̣�����Ҫ���Ǽӹ���������ʳˮ�ּ��¶ȣ����������¶ȡ�ʪ�ȼ��������Լ��������������Ȳ�����Ӱ�죬��Ҫ���˵���ʳ���ɻ��Ĺ������̣���˳���������������ͺ����ȣ������⣬һЩ����������ֱ�Ӳ�������ʹ���Բ���������ֵҲ����ȷ��
2.2������
��ʳ����һ�������¡����ٺͽ��ٵȽΣ����н��ٽ�����ʳ����������Ҫ�Σ����ڴ˽���ʳ��ˮ�ֱ仯�Ƿ����Եġ�
2.3 ���ͺ�
��ʳ���ɻ��Զ�����ϵͳ����Ӧ�ٶ��ܹ������ٵ�Ӱ�죬����ʳ����ʱ��һ���ϳ�����ʳ�ڴ��ͺ��ɻ�������ʱ�䳤(bie)��5��6h���������Զ�����ϵͳ����Ӧ�ٶȻ��������ڸ��������н����������أ�һ�����ƶ����ĸı���Ӱ�����ɻ��е��������ܲ�����
2.4 ǿ����
�ں��ɻ��У����ر����Ϳ��Ʊ������������á�
2.5 ����̬
��Щ��ʳ���ɻ��������ڷ���̬�¹����ġ�
���⣬�����ɻ���ҵ�������ӣ����ű����϶࣬�����Կ�Ч�����ѣ��ټ���Ŀǰ��ȷ������ˮ�ֲ�����������ʳ���ɻ����Զ����ƻ���һ���ѵ㡣
���غ��ɻ���Ʒ��
1����Ͳ���ɻ�
2������ʽ���ɻ�
